Türkiye'nin İlk Çok Bacaklı Robotu

tarafından Misafir 17th Kasım 2008, 16:26

Böceklerin hareket kabiliyetleri ve doğayla uyumlu fiziksel yapıları ''çok bacaklı robot'' teknolojisine esin kaynağı oldu.

ODTÜ'lü ve Bilkentli bilim adamları, zor arazi koşullarında böceklerdeki gibi üstün hareket yeteneğine ve hayatta kalma beceresine sahip Türkiye'nin ilk çok bacaklı robot tasarımını başlattı.

Dünyadaki benzerlerinden daha geniş özelliklerle tasarlanacak "SENSORRHEX" isimli robot, merdivene tırmanma, seri şekilde zıplama, çok hızlı koşma, takla atma gibi hareketleri yapabilen nadir robotlardan biri olacak.

Bilkent Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Öğretim Üyesi Yrd. Doç. Dr. Uluç Saranlı, ODTÜ öğretim üyelerinden Yrd. Doç. Dr. Afşar Saranlı ve Yrd. Doç. Dr. YiğitYazıcıoğlu ile Ocak ayında doğal ortamlarda yüksek hareket kabiliyetine sahip çok bacaklı robotların tasarımı için TÜBİTAK desteğiyle bir proje başlattıklarını bildirdi.

Projede 4 araştırmacı ve 10 öğrenci bulunduğunu söyleyen Saranlı, 3 yıl sürecek proje için TÜBİTAK'tan 250 bin YTL kaynak aldıklarını belirtti.

Saranlı, projedeki ana amacın taşlık, kayalık, ağaçlık mekanlar gibi zor arazi koşullarında yüksek hareket kabiliyetine sahip ve kendi başına varolabilecek robotların tasarlanması olduğunu kaydetti.

Robota pek çok davranış kabiliyeti kazandırılacağını anlatan Saranlı, "Bir engelle karşılaştığı zaman o engelin üzerinden nasıl atlayacağı, bir çukurla karşılaştığında onu nasıl geçeceği, merdivenlere nasıl tırmanacağı gibi konularda kendi kendine karar verme yetisine sahip bir robot tasarımı olacak" dedi.

Bu tür robotların zor arazi koşullarında insanların yükünü azaltacağını, bilgi kaynağı olarak hizmet edeceğini dile getiren Saranlı, "Örneğin, deprem gibi bir afette yaralıların tespitinde gerekli bilgileri iletebilecek, yaralının bulunduğu noktayı tespit edip, ilgililere haber verebilecek, bir savaş anında da mayının bulunduğu arazinin haritasını çıkarabilecek özelliklerle donatılmış bir robot tasarımı olacak" diye konuştu.

Bacaklı robotlarda ilk araştırma ekibi

Türkiye'de "doğal şartlarda faaliyet gösterecek çok bacaklı robotlar" üzerine çalışan ilk araştırma ekibi olduklarını ifade eden Saranlı, şöyle devam etti:

"Bacaklı robotları diğerlerinden ayıran en önemli özellik, pek çok robotun gidemeyeceği engebeli arazilere gidebilmesi. Ne tekerlekli ne paletli ne de Türkiye'de çalışılan herhangi bir robotun bacaklı robotların yapabildiklerini yapabilmesi mümkün.

Doğada yüksek hareketliliğe sahip tüm sistemler bacaklıdır. Çok kıvrak şekilde hareket edebilen ve doğal ortamlarda varolabilen tüm hayvanlar bacaklı.

Teknik sebeplerden dolayı tekerlekli ve paletli robotların performansları sınırlı. Fakat bacaklı robotlarda teorik olarak limit yok.Yapabilecekleri davranışların sayısı ve miktarı çok fazla.

"SENSORRHEX" adlı robotumuz, merdiven tırmanmak, seri şekilde zıplamak, çok hızlı koşmak ve takla atmak, ters-düz dönebilme, bir çizgiyi takip edebilme gibi hareketlerin tümünü tek bir platformda gerçekleştirebilecek nadir robotlardan biri olacak.

Bu davranışların yönlendirmesi, ilk etapta uzaktan kumanda olacak. Ancak robot içi koordinasyon ve algılama tamamen robot tarafından yapılacak."

Saranlı, yapmakta oldukları robotun bacaklı robotlar arasında en hızlılarından biri olacağını belirtti.

Savunma ve afetlerde kullanılabilecek

Robotun öngörülen kullanımının özellikle yardım, arama kurtarma gibi alanların yanı sıra mayın temizleme gibi bazı askeri uygulamalar olduğunu anlatan Saranlı, "Özellikle tehlikeli bölgelerden, insan hayatının riske atılmaması gereken ancak istihbarat gerektiren durumlarda bu robotlar kullanılabilecek.

Nükleer patlama ya da deprem gibi felaketlerde de bu robotları insanların gidemeyeceği doğal alanlara gönderebileceğiniz ve her türlü arama-kurtarma ve bilgi gereken durumlarda kullanabileceğiniz bir robot" diye konuştu.

Robotun 60 santimetre boyunda, 50 santimetre eninde ve 9 kilogram ağırlığında olacağını kaydeden Saranlı, pil sistemlerinin de dünyadaki örneklerinden daha da gelişmiş olacağını söyledi.

Saranlı, şunları kaydetti:

"Yuvarlak ve yaylı olacak bacaklar fiberglastan yapılacak ve yüksek esneklik kabiliyetine sahip olacak. Bu esneklik, bu robotun çok etkili çalışmasını sağlayacak temel özelliklerinden biri olacak.

Robot, böcek gibi gözükmemesine rağmen davranışı biyolojik olarak böceklerin koşma davranışına çok yakın özellikler gösterecek. Yani biyoloji bilimi ile kurulan ortaklık açısından bir çok prensip gibi bu esneklik özelliği de mühendisliğe aktarabilecek bir platform olacak.

Ayrıca, robota bir gövdeeklemi kazandırılması ile kıvraklığı artırılarak, yüksek hızda koşabilen çıta gibi hayvanların hareketlerini gerçekleştirebilmesi sağlanacak."

Robotun bacaklarının çıkartılması ve yerine paletlerin takılmasıyla sualtında da çok kıvrak olabildiğini ifade eden Saranlı, tasarladıkları robotun sualtında karadakinden çok daha etkin özellikler göstereceğini dile getirdi.

Saranlı, TÜBİTAK ve AB desteğiyle orta boyda robotların elektromekanik tasarımı ve davranışsal kontrolü üzerine yürüttükleri projelerinin, 1998-2003 yılları arasında doktora ve sonrası araştırmaları için bulunduğu ABD'nin Michigan ve Carnegie Mellon üniversitelerinin ortaklığı ile geliştirilen altı bacaklı "RHex" robotunu temel aldığını belirterek, "İlk etaptaki amaçlarımızdan birisi, bu robotun Türkiye içinde yeniden tasarlanarak, tamamen kendi olanaklarımız ile daha üstün yeteneklere sahip şekilde üretilmesi ve varolan bilgi birikiminin ülkemize aktarılmasıdır.

Öğrencilerimizle ABD'dekinden çok daha fazla özelliklere sahip bu robotun tasarım aşamasındayız ve bitmek üzere. Birkaç ay içinde hareket edebilecek hale gelecek. Bu proje ABD'de şu an devam etmiyor ve desteği bitti" dedi.